2018年6月29日金曜日

スタッフ紹介 くれ

ブログをご覧の皆様,始めまして.
宇宙研の”くれ”こと,坂本康輔と申します.
東京大学大学院 工学系研究科 電気系工学専攻 久保田研 博士1年に所属しています.


カリフォルニアの風を感じる、、


《ABOUT ME》

実は5歳から,今日に至るまでラグビーをやってきました.
あの細長い楕円のボールが行ったり来たりして体をドッカンバッカン当てるあのスポーツです.(めっちゃ痛い)
あとは,コーヒーが好きですね.自家焙煎のものを豆から購入してよく飲んでいます.最近おいしいと感じたのは「ゲイシャ」ですね.ちょお~っと高いけれど,一度飲んでみてほしいです.
他にも相撲観戦将棋も好きですね.好きな決まり手は,呼び戻し,好きな戦型は横歩取りです笑.同好の士がいたらぜひお話しましょ~(o゚▽゚)o゚▽゚)o゚▽゚)o

《STUDY》
私はこれまで,惑星探査ロボット(ローバ)の移動機構に関する研究を行ってきました!まぁ,これだけでは良くわからないですよね...と,いうわけで,経緯を少しお話します.
皆さんは,地球外生命体,或いはその痕跡などについて想いを馳せたことはあるでしょうか.今のところ,地球外生命体の存在は確認されておりませんが,地球の近傍にある火星に関しては生命体の痕跡があるかもしれないと,様々な調査が行われています.


さて,そのような地球外惑星や衛星を手っ取り早く調査するためにはどうするべきでしょうか.答えは,その道のプロ(専門家)が直接探査すれば良いわけです.
しかし残念ながら今の技術では人類を地球外に送り出すことは容易くはありません.現在までに人類が到達した最遠地点はであることはご存知だと思います.


ではどうするべきか.世界各国の宇宙機関は探査機」を送り込みそこから様々な情報を得ているわけです.
日本でいえば,「はやぶさ」や「あかつき」が有名ですね.他にもNASAの
"New Horizons"や"Curiosity", 最近ではESA(欧州宇宙機関)の火星探査機
"ExoMars"などが挙げられます.
これら探査機は人が宇宙や惑星に行けない代わりに長い年月をかけて目標天体に接近,或いは到達し写真や調査データなどを地球へ送信します.
そうして得たデータを使って様々な研究者は仮説の検証や新たな証拠を見つけるわけです.


探査機による探査方法は色々あります.以下に示しましょう.
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フライバイ:天体に接近してその様子を上空から撮影します.接近した後はそのまま通り過ぎてしまうのであまり多くの写真は取れません.


オービタ:より多くの写真が欲しいな,と思ったら,その天体の周回軌道に探査機を投入します.それがオービタです.


プローブ:実際に天体表面の地質とか知りたいと思ったときにはプローブと呼ばれる調査機を貫入します.天体表面に突き刺してそこから情報を得ます.その位置の岩石組成とかがわかります.


ランダ:天体表面に着陸します.プローブとは異なり,着陸地点周辺の環境なども調査できます.この辺になってくるとだんだんと技術的に難しくなってきますね.


ローバ:天体表面に着陸し,そこからさらにしてより広範囲の環境を調査します.
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久保田研では一番下のローバについて,研究を行っております.
写真は久保田研で開発してるローバのAKIです

ローバの特徴としては,自律(ローバが自分で考え行動すること)が挙げられます.例えば,地球と火星間では最大で約20分の通信時間がかかります.そうすると,ローバ前方に障害物が見つかったとして,それを地球に送るのに20分,それを地上の管制局がキャッチして回避コマンドを送るのに20分,計40分の時間がかかってしまい,その間にローバは障害物と衝突してしまいます.
ですから,地球でラジコンを操作するように人間が全てをコントロールするのは現実的ではありません.よって,ローバ自身が現場で認識,判断,行動を行う必要があるんです.

ローバを対象とした研究は様々にあります.
先ずは,上記に書いた理由から,自律化のための研究,具体的には,画像から障害物を検知する研究,それを基にどのような回避行動が最適化を決定するアルゴリズムの研究.ローバの目的は探査ですから,調査対象を判別するのも画像関連の研究ですね.
実際に得たデータを地上に送信するための通信の研究も大切です.
また,天体にはガソリンスタンドや充電スタンドなんてものはありませんから,ローバが動くのに必要な電力を確保する,或いは省電力化の研究も行われています.
ローバは移動して探査しますから,その移動機構に関しても研究対象です.


私は,この移動機構を対象とした研究をしています.火星や月は,地球と違って綺麗に舗装された道なんてありませんから,荒地を進んでいかないといけません.惑星の表面は「レゴリスと呼ばれる砂で覆われています.この上を移動していくのって,道路とかを移動するよりも難しいんです.皆さんも,砂浜とかで走ったりしたことありませんか?あそこって思うように進めませんよね?あれと同じことが,ローバにもおきているわけです.
そこで私は,ローバが効率よく砂地を移動するためにはどうすれば良いか?ということを研究しております.専門的には「テラメカニクス」と呼ばれる分野です.簡単に説明すると,砂地などの柔らかい地面(軟質土壌といいます)を走る車輪が,地面からどの程度走るための力(駆動力)を得られるかを調べる分野です.


《KIMISSION》

きみっしょんでは宇宙好き過ぎる人らの集まりですから,学校では引かれるレベルの宇宙トークをしてもぜんぜん大丈夫です笑.きみっしょんでしかできない体験をぜひ皆さんに味わってほしいです!
ぜひ楽しい5日間をすごしましょ~~~ワーイ♪ヘ(゚∇゚ヘ)v^ー゚)v ヘ(゚ー゚ヘ)ノ゚∇^)ノ ワーイ♪
くれ

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